Kinect Yönetimi ile Paletli Robot Uygulaması

   2011 Microsoft Yaz Okulu son uygulamamızda Kinect üzerinden paletli robotun ne yöne gideceğini algılayıp Bluetooth ile paletli robota bu emirleri verdik.Paletli robot kontolünü Bluetooth kiti ile bilgisayar üzerinden de yapabilirdik fakat kinecti de uygulamaya dahil etmiş olduk,bu proje aslında iki projenin birleşimi gibidir.1.Bluetooth ile paletli robotun kontrolü 2.Kinect üzerinden alınan verilerin Bluetooth a aktarılması.

Paletli robotta sağ motor için 3,sol motor için 3 toplam altı tane pin tanımlamayı gerektirir,motora ileri geri sağa veya sola git emirleri bu pinler ile iletilir. Kinectin ön panelinde ise ortada sn de 30 kez fotograf çeken bir kamera en solda lazer gönderici sağda kızılötesi sensör bu ışınların gidiş - geliş süresini hesaplayarak 320x240 çözünürlüğünde her bir noktanın mesafesini bildiriyor, Kinect firmware'i ise bu veriler ışığında iskelet yapısını hesaplıyor ve bunu XBOX yada PC'ye gönderiyor. Firmware üzerine  kayıtlı 200 poz, insan vüdudunun bir kısmı görüş alanı dışına çıkarsa bile iskelet yapısının görünmeyen kısmını tahmin etmek için kullanılıyor,üst kısmında ise 4 adet mikrofon sesin nerden geldiğini algılamak için bulunmaktadır.kinect ile iskeletini algılayabilir biz bu uygulama için sadece baş boyun omuzlar sağ ve sol eli algılattırdık.Eğer sol elimiz omzumuzun üstünde ise robot sola gitsin vb. kontrolleri yaptık.

                                        Arkadaşlarım Kinect ile Paletli robotu kontrol ederken